先日、SI2013（計測自動制御学会）が神戸で行われました。 僕は、その中のRTミドルウェアコンテストのセッションで発表しました。 発表自体は非常に楽しく行わせていただいて、神戸も十分満喫できました。 今回マニピュレータ(OROCHI)を初めて本格的に扱うこ…

さて、全国大会までもうあと何日も無い中、あまりマイクロマウスに触れられていない状態です。 非常にまずい。。。ということで、先日取った動画をなぜか編集しました。とまぁ、斜め走行に関しては、実はゴール処理が適当です。最後のパラメータだけ乗っけま…

いや、素直に探索とか入れて早くマイクロマウスとして成立させろよという感じですが、 モータに対するだいぶ安直なフィードフォワード項（前作の磁定数を弄っただけ）を入れ、 さらにタイヤとピニオンギアの干渉を除いてあげたら、 わりといい感じになったの…

はい、今回はまったくロボットと関係ありませんね。 マイクロマウスのシーズン中に何をやってるんだか。。。まったく。。。 前々から3Dモデルを弄ってみたいな〜と思っていて、ちょっと熱が入ってしまいました。 今回はMMDのモデルをBlenderに導入してCycles…

東北大会でマウサーの皆さん頑張っていたことですし、僕もそろそろきちんと走らせにゃと。ですので、今日は主にモータ制御のほうを頑張って移植してました。 いやーモータのフィードバックゲインを決めるのに、走行中のログを取るのは大事ですね。 ログ取っ…

さてさて、今日はマイクロマウス東日本大会が九段下にある科学技術館で行なわれました。 （写真撮ってくるのを完全に失念しました。） 自分は参加登録時点で、走れないことがわかっていたので、サーキット競技にしかエントリーしていませんでした。 それです…

さて、明日はマイクロマウス東日本大会ですね。 ちなみに断っておきますが、明日は迷路壊しません。 というか、モーターがまだ動かないので物理的に無理です。 ということで、ここ一週間前後の俺のマウスの進歩状況。1．モーターのシャフトがタイヤと若干干…

よっしゃー待ちに待ったODROID-XU+Eが届きました。こんな感じ こんな感じ いやーにひひひｗ ODROID-XUは韓国製の小型Linuxボードで、ハードウェアスペックが非常に高い。 まず、Armでオクタコアってあんまり聞かないよ。 しかも小型Linuxボードなのにファン…

もう東日本大会がすぐそばということで、ここ数日マイクロマウス関連の人の動きが 活発になってきましたね。僕も夜の時間を有効活用して、しこしこ新作のハードを作ってました。ということで、今年の新作はこうなりました。何の変哲も無い、どこにでもある標…

さて、ロボット学会での発表が終わったので、また少しマウス活動を始めて行こうと思います。とりあえずマウスの現状をまとめて現状把握して気合を入れようかと。 現状は、マウスのハードウェアは9割方出来てます。こんな感じ。 あとハードでやらなきゃいけな…

BeagleBone BlackのAngstrom Linuxは、なぜか初期状態からSSHで入れるやつと、入れないやつがあります。 原因は全然分かりませんが、今回私が解決した方法を書いておきます。 ちょっと解説 まず、BeagleBone BlackのAngstrom LinuxにはSSHデーモンが居ません…

そろそろBeagleBone BlackにAngstrom Linuxではなく、Ubuntuでも試したいなと。調べると、(たとえばこのサイト http://www.armhf.com/index.php/boards/beaglebone-black/) BeagleBone BlackのUbuntuOSイメージにはX-Windowsが入っていない。 というか、極限…

BeagleBoneBlackはボード上のeMMCと呼ばれる記憶領域からLinuxをブートしたり、 microSDにOSイメージを書き込むことでブートできたり、別のLinuxディストリビューションを eMMCに書き込むことができたり、さまざまな事ができます。 今まで、初期状態からeMMC…

みなさん。ついにBeagleBoneBlackが秋月で発売開始されましたよ！ http://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-06867/いや〜これでBeagleBoneBlack人口増えて、コミュニティが盛んになると 必要な情報がどんどん手に入るようになっていきますね。 ますます使いや…

さて、先週、お盆休みに部屋を片付けるついでに大人の科学シリーズのテオヤンセンのミニビーストを作ったよ。 ということで、作ったときの流れを追って写真を撮ったよ。うひひ。プラモなんて作るの中学以来だぁ〜 さて、機構が不思議なので、単純な内に動画…

やっと発注した基板とBeagleBoneBlackが届きました。 二年ぶり発注したプリント基板でテンションがあがります。 今回発注する際に、RaspberryPiよりもちょっとハードウェアスペックが高い 小型Linuxボード、BeagleBoneBlackもついでに買いました。 くそう。S…

はい。大学の授業で平面3リンクマニピュレータの 軌跡と角度をグラフ化しろという課題が出たので、シミュレーションを作ってみた。 マジでなんでシミュレーションなんて作っちゃったんだろう。 適当に逆運動学の式をエクセルかなんかで作ってグラフにするだ…

今日は東日本支部の月例会に行ってきました。 収穫は、来月に関西支部大会があって、みなさんそこをで走れるようにスケジュール組んでいるという事。 さすがに関西支部大会に新作は間に合わないな。 そのあとみんなで月島のもんじゃに行ってきたんですが、鉄…

タイトルの通り、新作の足回りが着々と進んでいたり。 といっても、ここ最近死ぬほど課題が出ていて、合間合間にNCを回している感じです。 切削時間がすごく長いので、帰る前にNCにデータ送って後は放置とか、授業が始まる前に データ送って放置。など、効率…

さて、先日はMiceBBQで久しぶりにはっちゃけられて凄く楽しかった！ なんかちょっと体調悪かったみたいで、実はあの後だいぶ大変だったorz 実は先週東大の五月祭に行ってきました。面白いビール飲んだり 高電圧発生機とか見てきました。 マルクス発生回路に…

なかなかSTM32F4シリーズの自作評価ボードに書き込めなくて苦しんでいたところ、 やっと書き込みができました。 いや〜時間かかった。ずっと取り組んでいたわけではありませんが、ほぼ一年かかりましたね。 問題は、STMicroのホームページが使いづらくて、必…

さて、一日にブログを2回もアップする暴挙ですが、 このネタであんまり引っ張りたくないので、ぱぱっと終わらせます。 前回輝度をテキストに出力しましたので、今回はちゃんと 1/fゆらぎになっているのかを解析してみようと思います。 まずは輝度と時間の関…

1/fゆらぎについて大学の方で課題が出たのですが、これは電子工作にも使えるかな〜 と思ったので、こちらの方に載せようと思います。 課題としては人工的にいかに蝋燭の火や、焚火の火を模倣するかです。 実際にLEDを使ってこれを実現しようとすると以下のよ…

さて、PCBEで製作していた新作のプリント基板がほぼ完成したので、そろそろ発注しようかと。 このPCBE、今回作っている間にいろいろやってくれました。ある特定のパターンと操作を行うと、 保存した際、必ずデータの破損が起きて、そのファイルが開けなくな…

前回は、鍋CADにギア製図用のプラグインの導入をしたので、 今回は実際に鍋CADでギアを製図していきます。 では鍋CADを起動して、新規プロジェクトを用意しましょう。 （何か既存のプロジェクトがあればそれでも結構です。） 次に、スクリプトタブを選択し、…

さて、実際にギアの製図を行って、はたして部室に置いてある 精度の落ちてしまったModelaで加工するかは個人に任せます。ただ、興味のある方は是非最後まで読んでください。 鍋CADであれば多分どのバージョンでも適応できる方法だと思われますが、 ここでは…

さて、小型Linuxボードの方が上手くいっていなかったので、 ちょっと違うことやってました。 知り合いの方がストーカー被害にあっていて、スタンガンの製作依頼が来たので、 前から作ってみようと思っていた、高電圧発生装置を作ってみることにしました。 今…

とりあえず、AriaG25を動かす最小限の回路を組んでみました。写真には色々部品が乗っていますが、USB、LANコネクタは位置あわせのためで、ハンダ付けはされていない。 AriaG25はLinuxディストリビューションのDebianを使っています。 ARMアーキテクチャのLin…

ちょっとだけ近況報告です。今までちょっと不安定な立場にいましたが、 つい先日、大学院に合格しました。いや〜本当に良かった。 これから一人暮らしになるので、引越しとかでバタバタすると思います。 ということで、少しの間自由なので、AriaG25の ハンダ…

以前に発注した超小型組み込みLinuxボードAriaG25がやっと届きました。待ちに待ったLinuxボードでうれしい限りです。 注文したものは、AriaG25 メモリ256MB×2枚 DPI(Debug Port Interface)×1個 電源用アダプタ×1個です。PDIはFDTのチップがまんま乗っていた…