いや、素直に探索とか入れて早くマイクロマウスとして成立させろよという感じですが、 モータに対するだいぶ安直なフィードフォワード項(前作の磁定数を弄っただけ)を入れ、 さらにタイヤとピニオンギアの干渉を除いてあげたら、 わりといい感じになったの…
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