スラロームまで実装できた

東北大会でマウサーの皆さん頑張っていたことですし、僕もそろそろきちんと走らせにゃと。

ですので、今日は主にモータ制御のほうを頑張って移植してました。
いやーモータのフィードバックゲインを決めるのに、走行中のログを取るのは大事ですね。
ログ取って無かったら原因も分からず走れないなんて事になってました。

スラローム中の角速度のログはこんな感じです。

縦軸が角速度[rad/s]で、横軸が時間です。
このログは0.5m/sでターンしているときのログです。

ジャイロからのフィードバックをしていないとずいぶんずれていることが分かります。
それにしても変則四輪（スキッドステアタイプ）は曲がりづらい。

まだゲインを調整仕切れていないのでこんなもんでしょう。

一応速度上げて走らせて見ました。こんな感じです。

加速度：10m/s/s
ターン速度：1m/s

これから探索アルゴリズムをガッツリ移植します。