機体の性能を探ってみる

いや、素直に探索とか入れて早くマイクロマウスとして成立させろよという感じですが、
モータに対するだいぶ安直なフィードフォワード項（前作の磁定数を弄っただけ）を入れ、
さらにタイヤとピニオンギアの干渉を除いてあげたら、
わりといい感じになったので、機体の限界値を知りたくなったのです。

そういう時ってあるよね〜（いつもorz）

ということで、結構無茶させました。

加速：20m/s/s
目標速度：5m/s

で6区画走らせたらこんなログが取れました。

トルクが足りていなさそうな雰囲気は出ていない。
あと、この加速度で走らせても、ちょっと途中ふらつくがちゃんと直進で走る。（4輪の直進性能マジですごい）
（直進中のジャイロ補正はまだ入れていない。改善の余地あり。）

しかし、気になる点が3つある。

1．なぜ終端速度が0になっていない？目標値でそうなっていないのはおかしい。
2．なぜしばらく実速度が0になっている？曲がりなりにもフィードフォワード項入れているんだから。。。
3．ここのグラフではdutyがどうなっているのかが分からないが、ログとして吐き出されなかった。
　（dutyは0だと言い張っている）

という不可解な点が実はこれ以外にもいくつかあって、それぞれバグなので今後直さなければいけないものが見え始めた。
実は1の問題については前作のマウスから持ち込んだバグというのはすでに分かっている。対処せねば。
物理量の計算がどこか間違っていると思われる。

じつは機体性能は割と良さげということが判明してちょっと安心しているが、
そのおかげで、自分のプログラムがいかにダメかが浮き彫りになってちょっと悲しい。
それでもプログラムしないと走らないから頑張るけど。。。

そういえば学生大会に登録したので、皆さんよろしく。
後輩に負けないように頑張ります。。。
（斜め走行のプログラム、実はまだバグだらけで実用できませんので。。。）