足回りが着々と

タイトルの通り、新作の足回りが着々と進んでいたり。
といっても、ここ最近死ぬほど課題が出ていて、合間合間にNCを回している感じです。
切削時間がすごく長いので、帰る前にNCにデータ送って後は放置とか、授業が始まる前に
データ送って放置。など、効率的に作業できるように試行錯誤してました。

まだ部品全部そろってませんが、ある程度形になってきました。
とりあえずこんな感じの出来になっています。

タイヤもう一個付けるとこんな感じ

ここまで来るのにエンドミル2本折りました。orz
一本は自分のやつで、もう一本はNCを貸してくれている研究室のやつ。。。
本当、申し訳ない。
結局追加発注しないと残りが作れない。
（もうエンドミル無いから買うよ〜と言われ、本当に申し訳ないです。）

ハードウェアのほうは、基板のデータも出来てるので、あとは発注をすれば良いだけ。
と言うか、まだ発注していない。。。

ソフトウェアのほうで詰まっているのは、

STM32F4xxのADCで、AD値をDMA機能で自動取得をしていて、
DMACの割り込み前後にポートの出力管理をしたいのですが、出来ない。

一通りk島さんのサンプルプログラム読んでみて、合ってそうな記述にしたんですが、
うまくいかないのでもうちょっと読んでみる必要がある。

あと、プロジェクトをコンパイルする際、makefileの記述の問題か、
何回もコンパイルしないと最終的なmotファイルが出力されない。
これも気持ちが悪いので直したい。

もう後1ヶ月もすれば授業の履修がほとんど終わるので、もう少しの辛抱。