今までプログラムというか、STMの設定に追われてなかなかアルゴリズム系をいじれなくて 悔しい思いをしてきたけどやっとここまで来た。ただ割り込みがやっぱりなんかおかしいし、おざなりにしてきたので、高速で走っている時にセンサのフィードバックが遅れ…

久しぶりのアップですが、とりあえず。。。一応目標距離進むことが出来ました。壁制御なし、ジャイロ補正無しです。速度制御しかしていません。ちなみに、右のモーターのシャフトとピニオンギア外れてます。 あと、接着出来ずにいじくりまわしてたらピニオン…

シミュレーターの方は相変わらず去年HSPで作ったちゃっちそうなものです。今年はマイコン変えたり、プリント基板作ったり、初DCモーターだったりでいっぱいいっぱいなので、 とにかく動かすことを第一の目標としています。 なので自作の周辺ユーティリティの…