SI2013の発表

先日、SI2013（計測自動制御学会）が神戸で行われました。
僕は、その中のRTミドルウェアコンテストのセッションで発表しました。
発表自体は非常に楽しく行わせていただいて、神戸も十分満喫できました。

今回マニピュレータ(OROCHI)を初めて本格的に扱うことになり、非常に楽しかったです。
やっぱり大型のロボットは迫力が違います。

今回は、RTミドルウェアの枠組みを使うにあたって、初めて本格的にPythonでプログラムを作りました。
いや、オブジェクト指向とかマジで分からなかったよ。（いまだ分からないこと多いけど）
GUIは、Python標準で付いているTKinterを使いました。
これは、プログラムを配布することが求められたので、なるべく追加のライブラリは使いたくないなぁと思ったからです。
次PythonでGUIを作ることがあったらたぶんPyQtを使います。そっちのほうがはるかに融通が利くと思います。

でも、周りの人たちからたくさん助けていただいてなんとか乗り切りました。

このOROCHIは、NEDO次世代ロボット標準化プロジェクトで定めたインターフェースに準じていて、
この枠組みでプログラムを作った、というか、APIがすでにあったので、非常に簡単に動かすことが出来ました。

ということで、成果物です。

http://www.openrtm.org/openrtm/ja/project/contest2013_1B3-6

じつはまだこれ絡みの作業が終わっていないので、これからまだまだ手を加えないといけないのですが、
年末年始は少し休ませていただきたいな〜と。。。

就職活動もやらないといけないですし、もうすでに手遅れな企業もちらほら。。。orz