後は探索じゃ

今日は、とりあえずMTU割り込みの分周期を変えてみた。　
でもなんかトルクが無くなっちゃったから戻した。
まあ、トルクなくなったといっても、加速度４m/s/sで、最高速度２m/sで何言ってるんだろ・・・
なんかまだまだ加速度上げられそうな感じだから明日どこまでいけるか試してみようかな　

後は、基本動作ができるようになったから、Ｐ制御をかけようと思っていろいろ頑張ってみた。

Tera Term 使って、センサ値を見ようとしたらなんかボーレートが違って最初値が読めなかった。
読めるようになったと思ったらなんか値がおかしかった。さっき直したけど、参照してるポートが違った。

やっとP制御やっとかけられるようになった！！　おし！！

これでやっと左手法に移れる。明日がんばろ