全国大会2011

今年の結果は決勝進出して15位。
初プリント基板、初DCモーター、初ARMマイコン、初吸引機構で、初めてのことが多すぎて、とりあえず動かせればいいなと思ってたレベルだったので、決勝まで進出して完­走できたのでまずまずの結果です。
しかし、斜め走行中の不安定さや、長い直線の不安定さが存在するので、直さないとこれから上は望めないと思われます。
でもとりあえずは素直に喜びます。

で、部室から動画をあさってきたので、自分の動画乗っけます。

動画の解説をすると、一回目の帰りの探索で串にはまって、都合良く壁を作ってしまいました。
このため、一回の探査で十分だったのに、二回目の探査に行ってしまって時間が足りなくなってしまいました。
でもこの二回目の探査で、都合良くゴールから出てきた瞬間に壁を作ってくれて、エラー処理に入って止まってくれました。

ここでの反省は、もっと頭のいい探索プログラム書けよ。ってことですね。

最短走行は、速度パラメーターの調整をほとんどしていなかったので、自分でもどんな速さで走ってくれるか見当もつかなかったです。一番最初のパラメーターは絶対走れるパラメーターだったので相当遅いです。

今回吸引をしたのは最終走行のみで、それまでの速度だと吸引機構がまったく必要のない速度でした。

で、以下が全国大会前に撮った斜め走行です。

この走行が出来れば非常に気持ち良かったと思います。
と言っても、いまだ斜め中のバグが取れてないし、ゴール処理もまだできてないし、そんな状態で全国大会で斜め走行が出来るなんて望んでも駄目ですねｗ

ツイッターでもつぶやきましたが、これからやること(やらないと駄目なもの)をまた列挙しておきます。

フェイルセーフ（一回モーター壊してるし）、
モーターが熱くなる原因を突き止める（モーター定格電圧の倍以上で駆動してるから、マジで壊れるし）、
割り込み周期をちゃんと設定する（早く走るなら制御の遅れは重要になるし）、
マップの保存（ROMいっぱいあるし）、
斜め中のバグ取り（走れないし）、
斜めのゴールの仕方によって最短の出ないバグ撲滅（メモリ破壊起おきるし）、
斜めのゴール処理をちゃんとやって無いために出る不思議な挙動の撲滅（壁壊しそうだし）、
迷路の外周が無いと暴走する（壁が少ないと探査すらできないし）、
OLED（せっかく積んだのに、何も表示できてないし）。。。

とりあえずざっと思い浮かんだのを列挙しただけなので、重要度とかは順不同です。
しかも列挙してないけど、インターフェース側や、パソコン側のソフトも書かないといけないですね。

今日は斜め関連のバグ取りをしようとしてましたが、なにも進展しませんでした。
ただ、斜め中の制御がしっかり利いてるのが分かる動画を撮ったので乗っけときます。

マウスはやることいっぱいあるなｗ
とりあえずは新作は作らずにこのハードでどこまで早くなるかをひたすら試そうかな。
機体性能の上限を知るのは大切なことだし。

それでは、超伝導の研究を今までほっぽってたので、基本的には研究に戻って、常温超電導が見つかるよう努力します。
でも、マウス中毒なんで、ちょいちょいやってくので、何かあったらブログ更新します。
では！