斜め走行

全国大会まであと３日。走れるかどうか怪しい。。。

色々バグもあって、おおかた走れないんですが、走れる迷路作ったので動画乗っけておきます。

壁切れ関数がおかしくて、ターン→一区画直線→ターン　のパターンにバグがいます。

それさえなければ大体走れるっぽいです。

今日部室で取ったログ見ると、走れた時の速度はちゃんと追従してるんですが、走れない時は半端なくひどいことが判明。

赤い方が目標速度で、青い方が実際の速度。

こっちがちゃんと追従できてる方。

こっちは同じ迷路で駄目なほう。

プログラムはなにも変えてないのにこの差は何なんだろう。。。

斜め中の制御と、壁切れ関数のデバグをしないと。。。。