ログ

今日は朝練に行って有意義な時間を過ごしました。

今日やった内容としては、
①探査中に超心地旋回を行うと旋回し終わった後になぜか進むバグを殺したことによって、探索が若干安定した。
②超心地旋回のトレッドと、スラロームのトレッドが変わる上に、角度に再現性があまりないことから、ジャイロの値を取れるようにしたが、制御に反映させてもなんかうまくいかなかった。
③以上のことから、速度制御が追い付いてないか、発振してて目標速度と現在の速度が大幅にずれてる可能性が浮上。そのためログを取れるようにした。
④ログを取ったら速度制御のゲインが高すぎることが判明。
⑤誰かにほのめかされてフィードフォワードの式を立てた。けど、まだ式が間違ってるから使えない。明日見直す。

以下が今までの走行

かなりひどい。最高で±50mm/sくらいずれてるし、常時±20くらいずれてた。こんなので制御してたと思ってたのか。。。
と思うと今まで詰めて調整した意味があまりない気がする。

でも、今日は今年で一番一日に進んだ量が多い気がする。こう言うときは気持ちがいいもんだ。
STMの設定から解放されてこうやってプログラム出来るのは幸せ。

ただ、学生大会が刻一刻と近づいている。やばい。