探査

今までプログラムというか、STMの設定に追われてなかなかアルゴリズム系をいじれなくて
悔しい思いをしてきたけどやっとここまで来た。

ただ割り込みがやっぱりなんかおかしいし、おざなりにしてきたので、高速で走っている時にセンサのフィードバックが遅れたり支障が出るのは目に見えている。なんとかせねば。。。

でもやっぱり動かさないとモチベーションが。。。と思って足立法が動くところまではやってみました。

足立法に超心地旋回をぶっ込むと何故か出来ないので、
袋小路なしの迷路を作って足立法が出来てるかの確かめをしました。

以下がその動画です。ひよりました。ごめんなさい。

ちまたはハロウィンのオブジェで覆われてるので迷路にかぼちゃのお化け置いときました。