マイクロマウス全国大会

まず最初に、大会関係者の方や、運営を手伝ってくれた方、お疲れ様です。

今回のフレッシュマン大会で、一位には及ばず、二位でした。

前壁センサの不調がほんとに怖く、出走２０分前に一度センサ値を取って、使えることを確認してから出走しました。

かなり上出来な走りでした。言うことなしです。

動画を乗っけようと探したのですが、見つからなかったのでまた今度乗っけます。

去年のフレッシュマン大会では、ハードが２日前くらいに完成して、左手法でしか走れなかった状態でしたので、全部リタイヤしました。

今回は、斜め走行をしていないですが、それ以外の性能はかなり引き出して走った感があります。

これもすべて部室で展開される意味不明な迷路たちのおかげです。
串地獄にスラローム地獄、探索後壁なしで最短、、、マウスのいじめ部屋です。

パラメーターですが、用意したパラメーターすべてで走れました。

探索は
acceleration = 2500;
max_speed = 500;
rotate_acceleration = 500;
rotate_speed = 300;
slalom_speed = 500;
です。

今回用意した最短のマックスが
acceleration = 5500;
max_speed = 2800;
slalom90_mid_speed = 700;　　//小回りの９０度スラローム速度
slalom90_long_speed = 980;　　//大回りの９０度スラローム速度　
slalom180_speed = 900;　　　//１８０度スラロームターンの速度
です。

あっちなみに単位はmm/s/s かmm/sです。

ではお疲れさまでした！