なんか早くなりました

シャーシと、モーターマウントを削り直したら、かなり前重心になりました。

車体の慣性モーメント考えると、前のモーターマウントのほうが良かったです。
でも電池一個しかないのもなんだしな〜

とか思ってたんですけど、ここまできたらプログラムで何とかしよ
って思い、とりあえず走らせたら、探索中の前壁の見落とし率が上がりました。

なんで、壁を見る位置を10mmくらい移動しました。
そんなこんなで、やっと走れるところまで持ってきました。

その状態で走らせたらこんな感じになりました

で、壁切れのあとがひどいのでいろいろ調整したら、
こんな感じで走れるようになりました。

パラメーターは
acceleration = 5500mm/s/s;
max_speed = 3500mm/s;
90deg_short_slalom = 700mm/s;
90deg_long_slalom = 1000mm/s;
180deg_slalom = 900mm/s;

です
まぁ最高速は出てませんねｗ

ほんとに削り直して良かった♪

ただ、目玉焼きが出来そうな温度のモーターの真横にLiPoがあるのはほんとに怖い。