全日本学生大会サーキット競技２位

素直に喜んでいいのか分かりませんが、サーキット二位になりました！(^^)v

タイムは11.972秒。もっと早くしよ（＾◇＾）

ステッピングモーターですが、昇圧回路で32V駆動していて、片方のモーターで、最大２A流せます。

すごい消費電力です。昇圧回路の効率を85%くらいと考えると、160Wくらい電力消費してることになります。1100mAhのLiPoが15分くらいで空になる感じですかね？

まぁこんだけ無茶なエネルギー消費を考えれば結構早く走れて当然なのかな(ー_ー)!!

そもそも今までちゃんと走れなかったのが問題です。

しかも怖いことにLiPoがステッピングモーターのすぐ横に配置してあるので、めっちゃ熱くなります。
ほんとに怖いです。

あっ　昇圧回路は時間があったら回路とか載せます。

で、今日はモチベーション上がったので、家帰ってから斜めの距離合わせをすることにしました。
明日の学生大会までに斜めを書きあげるとかそういう無茶なことはしませんが、とりあえず書き始めることにします。

軌跡はこんなもんです
色が違うところは円弧区間です。
それ以外はクロソイド曲線になってるはずです。

僕のマウスは慣性モーメントがでかいので、角加速度区間が多い方が安定します。
そのためこのような軌跡になってます。

あと、実際走ってみました。

家に迷路は無いので、紙迷路で代用しました。

かなり滑ってます。。。

って感じで、全国大会までに斜めを書きます。

明日は大回り90°と180°ターンを実装した上位版パスで走ります。