上位版パス

部内で斜めラッシュが起こっている(゜_゜)

しかも後輩に駆け足で抜かれて行った。。。

俺も頑張らねば！

ってことで、斜めを書くことも考えて、
今までは、曲がるか直線するかをただ単に読む。または、読むときに180°ターンまたは大回りの90°ターンを強引に差し替えて走っていた。そのうちパスを読んでるだけなのに、処理が追い付かない事態も考えられる。
ってことで、今あるパスを、さらに変換して読む、上位版パスを作った。

で、今日はそのパスをいざ読んでなんとなく走れるんじゃね？ってところまで持ってきました。
学生大会までには、180°ターン、90°ターンを実装できるかも。

全国大会までに斜めれるかな？

あと気になるのが、昇圧回路。
この子を起動させると、壁切れがおかしくなります。
おかしくなってるように見えるだけなのか？

下手すると、昇圧回路を作動させると、ノイズがひどくなって、センサ値が振れているってことが考えられる。これは困った。(ー_ー)!!

あと来週中にジャイロのノイズ取りをしなければ。
少し時間かけて無理だったら、滑らない速度まで落として走るって方向で。。。。

ってかそもそもステッパだし。。。。。