東日本大会後

昨日はほぼ徹夜だったんで報告なしで、バッタンキュウーしてました。

結果は、クラシック、サーキット、ともにリタイヤ。
クラシックのほうは、やはりバグ。なぜか9区画以上進もうとすると、壁に激突する。
大会前から出ていたバグだ。まぁ終わっちゃったししょうがない。

サーキットは、プログラムの書き込みミスかと思ったら、普通にプログラムのがおかしくなっていました。昨日、柱二本折ってしまいましたが、大会運営の方、迷路提供してくれた方、ほんとにすみません。
ってことで、大会前に大幅な変更は絶対しないようにという教訓でした。

で、今日は、比例制御定数の見直しと、センサの閾値の取り直し、さらには、距離のずれ直し、トレッド調整までしました。
ってか、これ全部ずれてたから、結局何しても走れなかっただろうけど。。。

昨日の状態では、制御がほとんどかかっていませんでした。ってか走れなかったから、比例制御定数うんぬん以前の問題なんだけど。。。（泣）

だいたいその辺見直した後、9区画に突入すると出てくるバグの除去しようといろいろ頑張ってみました。

部室の迷路が8*6なので、座標が９以上になればバグが出るかな？と思い、
とりあえず自分のスタートの座標を4，4にして、ゴールを5，4にして走らせてみたら、ばぐなんて出ませんでした。

でも、0，4をスタートにして、1，4をゴールにして走らせると、いきなりゴール方向に旋回して、壁にぶつかりに行きました。？？？　と思って、スタート0，9のゴール1，9にして走らせたら同じことが起こりました。

つまり、自分の位置のx座標が０であるとバグが出る。どっかの条件式でも間違ってんのか？

なんて感じで今日は終わりました。
次の北信越出ることになっちゃったけど、それまでにこのバグ直せるのかな？？？？
今週は実験レポートもあるし、寝てるひま無いかも。。。
ってか東北大会までにさすがにパスで走れてないとまずいし、昇圧も乗っけなきゃ。
あぁ…