東日本大会直前 トラブリまくり

今日朝8:00くらいから迷路走らせてたら、変な動作したんで、SH7125の処理速度がもしかして追いついてないかも。。。と思って、クロックいじりました。
それがすべての始まりで、いろいろ悪化しました。ってか改善なのか？

今まで距離が相当ずれてたのを無理やりタイヤの半径1.25倍くらいで計算してつじつま合わせしてました。
クロック変えたら、そのつじつま合わせが無くなったおかげで、今まで使ってた比例制御定数、距離計算、速度。。。　が変わってしまいました。さらにはセンサの敷居まで…
ってか、おそらく今までが変なパラメーターだったんだと思うけど…

それを直すのに時間かかるは、スラロームの軌跡まで変えなきゃいけないは…で一日つぶれました。
ほんとはパスが出来てるかの確認とか、出来てなかったら直すとかしたかったんだけどな〜〜

まぁ今日はこれから先のこと考えると、むしろプラスになった気がしなくもないけど、とりあえず東日本大会前にやるべきじゃなかった…

ということで、やっとサーキット走れるようになったレベルまで持ってきました。

そのあと足立法実行。ゴール近くまでは行くものの、バグる。センサの閾か？

取り合えず、なぜか探索が安定しないので、家でセンサの閾値を見直してたんですけど、
ふと思って、自分の作った迷路情報をSCI通信で表示させてみました。

残念ながら、マップが壊れているうえに、自分の今いる座標が、19,64659ですって。。。

そりゃパスも出来ないわ、変な場所に突っ込むはのオンパレードが起きて当然です

ってかいままでそれで良く俺のマウス走ってたな。。。

あぁ　寝れない。でもこれできれば大きな前進だ！！！