スラローム

シミュレーターの方は相変わらず去年HSPで作ったちゃっちそうなものです。

今年はマイコン変えたり、プリント基板作ったり、初DCモーターだったりでいっぱいいっぱいなので、
とにかく動かすことを第一の目標としています。
なので自作の周辺ユーティリティのちゃっちさは恥ずかしいけど、そのまま使うことでしのごうと思ってます。

一時期C#で頑張ってた時期もあったんですが、時間切れということでまた今度な感じです。

ではシミュレーターと動画です。

少し無理したパラメーターでは

とりあえず早くしたらどんなもんかなって思ってスリップ角とかは一切考えないで走らせてみました。
最後になんか変な挙動したのは、目標距離と現在の距離がずれてて、それを必死に直そうとしてスピンオフしてる感じです。
多分左モーターのシャフトに接着してあるピニオンが取れて、ホイールにあたってるので、スリップもありますが、なんか角度がずれてるのはそう言うこともあるかもしれないです。

加速度は8m/s^s
ターン速度は1.2m/s
です。

早く超新地旋回の調整しないと。。。
スラロームの調整中に、昼間超新地旋回が出来なかったバグっぽいのも発見してはいるので結構すぐいけるかも。
さっき言った左のピニオンを接着し直さないと駄目ですが、
すでに探索アルゴリズム＆最短走行の関数共は移植済みなので、超新地旋回が出来ると探索が出来るようになると思います。

東北大会までに走らせるって啖呵切ってしまってるので頑張ります。